桁架机器人的结构介绍，快来收藏！

　　桁架机器人是一种全自动工业设备，它基于直角X、Y、Z坐标系，可以调整工件的位置或实现工件的轨迹运动，其控制核心由工业控制器(如：PLC、运动控制、单片机等)实现，通过分析和处理各种输入信号(各种传感器、按钮等)，控制器进行一定的逻辑判断，然后向各个输出部件(继电器、电机驱动器、指示灯等)发出执行命令，来完成X、Y、Z轴之间的联合的运动，从而实现一整套全自动的操作过程。桁架机器人的结构是怎样？桁架机器人由机械手结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、夹具和控制柜六部分组成。

　　1.结构框架，主要由立柱等结构构件组成，其作用是将各轴提升到一定高度，多由方管、矩形管、圆管等铝型材或焊接件组成；

　　2.X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。每个轴组件通常由五部分组成：结构部分、导向部分、传动部分、传感器检测元件和机械限位部件。

　　1)结构件通常由铝型材或方管、矩形管、槽钢、工字钢等结构组成，作为导向件、传动件等部件的安装基础，也是机械手载荷的主要承受者。2)常用的导轨有直线导轨、V型滚柱导轨、U型滚柱导轨、方形导轨、燕尾槽等。它们的具体应用应根据实际工作条件和定位精度来确定。3)传动部分通常有电动、气动、液压三种。其中电气部分有齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链条传统和钢丝绳传动。4)传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电气限位。当移动组件移动到两端的限位开关时，必须锁定机构以防止其超程；此外，还有原点传感器和位置反馈传感器。5)机械限位组，其作用是超越电动限位行程的刚性限位，俗称死限位。

　　3.工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如:真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。

　　4.控制柜，相当于桁架机械手的大脑功能，通过工业控制器采集各个传感器或按钮的输入信号，向各个执行器发出指令，按照既定的动作执行。

　　桁架机器人可以通过两种方式实现自动化，在制造业中，桁架机器人的种类很多，如自动加工消费线、自动装配消费线、自动喷涂消费线、自动焊接消费线、自动电镀消费线等。根据制造行业和工艺的差异，比较典型的有以下两条：一条是自动机械加工消费线，用于机械零件加工行业；另一种是自动装配消耗线，用于各种产品的后期装配消耗，自动加工消费线这两种桁架机器人有不同的应用领域。