四轴焊接机器人的结构和功能有哪些？

　　四轴焊接机器人，在小型装配机器人中，“四轴机器人”是指“关节式机械臂的选择性装配”，即四轴机器人的手臂可以在一个几何平面内自由运动。机器人的前两个关节可以在水平面上自由左右转动。第三个关节由一根叫做羽毛的金属杆和一个抓手组成。金属杆可以在垂直平面内上下移动或绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种独特的设计使得四轴机器人具有很强的刚性，可以胜任高速、高重复性的工作。在包装应用中，四轴机器人擅长高速取放和其他材料加工任务。

　　四轴焊接机器人的结构和功能:

　　1.焊接电源:焊接机器人需要有独立的电源，这样设备启动时就不会有电压和电流负载，保护焊接机器人本体不受损坏。

　　2.送丝机构:焊丝通过送丝机构到达焊枪，稳定的送丝速度有利于稳定焊接。送丝速度可以通过示教装置调节，操作者需要根据实际焊接效果进行调节。

　　3.智能控制系统:控制系统是焊接机器人的重要组成部分，相当于人脑，可以发出控制指令。控制柜具有输入和输出功能。目前焊接市场的焊接机器人采用离线编程，操作人员需要将编程程序和辅助设备程序输入控制系统。

　　4.示教装置:示教装置由操作者操作，焊接机器人的焊接参数在示教装置中进行微调。一般可根据焊接质量调整2-3次。

　　5.机器人本体:焊接机器人的机器人本体由伺服电机驱动，六个关节协调运动，提高了焊接的灵活性，保证了机械手的运动精度和轨迹。

　　6.传感器:焊接机器人有内部传感器和外部传感器。内部传感器监控机器人主体的操作，外部传感器监控焊接规格和焊接质量。

　　7.安全保护系统:当出现误操作或机器人本体损坏时，安全保护系统会发出报警信号，停机检查。

　　8.焊接夹具:通过夹紧工件，提高焊接机器人的焊接精度，减少工件变形。