谐波齿轮减速机的工作原理及特点有知道的吗？

谐波齿轮减速机由波发生器、柔轮和刚轮三个基本构件组成。与普通齿轮减速机比，谐波齿轮减速机的主要优点是：传动比大而且范围宽（单级传动比为50~500）；同时参与啮合的齿数多，承载能力大，体积小，质量小；传动效率较高（单级效率为65％~90％）；传动平稳，噪声低；可实现通过密封壁传递运动，并在真空条件下具有足够高的工作能力。因而在航天、航空、航海、能源、电子、机床、仪表、交通、常规武器、纺织、冶金、工程机械方面得到了广泛的应用。特别是在高性能控制系统（如机器人、精密天线跟踪系统、自动武器系统等）中，这种传动更显示出它的优越性能。目前，精密谐波齿轮减速机的运动精度可达10°以下，而动力谐波齿轮传动，若结构参数和啮合参数选择不当，会导致发热过大，承载能力降低，因此，动力谐波齿轮减速机的较大输出转矩以不超8~10kN•m为宜。

谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。

谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。谐波齿轮减速器按其机械波数目的多少可分为：单波、双波及三波，其中常用的是双波传达。在谐波传动中，刚轮与柔轮的齿数差应等于机械波数的整数倍，通常取其等于波数。